Евробот - вести с полей. Часть вторая, заключительная

Российский этап соревнований торжественно закончился. Мы оказались на первом месте, на втором и третьем команды из Астрахани и Екатеринбурга. Всем трём командам, по идее, предстоит путешествие в Швейцарию на международный финал.

 Не сказать, что всё прошло очень гладко, но вполне неплохо. Один раз робот повис во время заезда (и таки да, это небольшая тема для ковыряния, почему это происходило и кто виноват. Этим я займусь после сессии, вероятно). Иногда робот слегка сбивался с пути, и это всё несколько портило. Однако, все хорошо сработали. Огромное спасибо Диме Иванову за терпение и упорство, Богдану за весёлые затеи и за приручение "малинки", и, разумеется, Диме Сухоцкому за всё происходившее впринципе.

Теперь ребятам предстоит немного причесать робота перед отбытием на финал. Надеюсь, что у них всё хорошо получится. А мне, похоже, пора взяться за слегка припущенные проекты, требующие довольно срочной реализации.

Евробот - вести с полей. Часть 1

Соревнования всё-таки начинаются. И начались они не очень радужно.

Готовимся к Евроботу-2015. Часть 3. Промежуточные итоги.

Итак, уже завтра (да, выходит, что завтра) начнётся российский этап соревнований. В пятницу нам предстоит пройти гомологизацию - допуск к участию в соревнованиях, проверку роботов на соответствие регламенту, а в субботу и воскресенье должны состояться заезды.

Боюсь делать какие-либо оценки шансов нашей команды на победу. Софт немножко сбоит, периодически выплывают довольно забавные баги, которые мы стараемся оперативно вылавливать и править. Дмитрий Иванов расписывает стратегию поведения робота (на Python, как и хотелось), я послеживаю за состоянием архитектуры и исправляю ошибки. Рабочая идиллия.

Однако, расскажу более подробно о происходящем.

Готовимся к Евроботу-2015. Софт. Часть 2.

До соревнований осталось чуть больше недели, и совершенно внезапно мы продолжаем активно готовиться!

Шутка, конечно. Работа не останавливалась ни на минуту, насколько это вообще было возможно. Учёбу ни у кого никто не отменял.

Впрочем, я рапространяюсь. Самое интересное - ниже.

Начинаю прикручивать LUFA к Antares

В нашей команде для программирования микроконтроллеров мы используем фирменную систему сборки Antares - проект Андрея Андрианова aka Necromant. Когда я только-только попал в DIMRobotics, он только начинал её разрабатывать, и как раз тогда пошли её полевые испытания для разных архитектур.

По сути, Antares представляет из себя груду Makefile-ов, добрую жмень самого разношёрстного библиотечного и конфигурационного кода для разных микроконтроллеров от всем привычных AVR до STM32 и всякой экзотики вроде 8051. Всё это добро связано воедино и конфигурируется kconfig-ом - системой настройки, открученной от линуксового ядра.

Проект постоянно развивается (хотя и не так быстро, как хотелось бы, но достаточно уверенно) и потихоньку обрастает полезностями. Довольно давно к Antares был прикручен V-USB - проект программного USB для AVR. Однако до сих пор стояла тишина насчёт использования аппаратного USB в некоторых контроллерах вроде ATmega32U4 и подобных. Пора бы восполнить этот пробел.

Начинаю подключать к Antares библиотеку LUFA, содержащую код для организации аппаратного USB-стека на AVR.